# L1 · 练习与结果的适用范围

打开本地应用，改变 **Initial delay（初始延迟）**。先预测曲线会怎样变化，再点击 **Run identification（运行辨识）** 检查结果。

初始延迟靠近真实值时，橙色响应通常也会接近观测。偏离真实值时，误差通常会增大。不过这是带反馈的系统，较大的延迟还可能改变阻尼和稳定性，不能把响应简单理解为整条曲线平移。

修改设置后，应用显示待运行状态；已有的橙色和蓝色曲线仍来自上一次运行。提交后再比较新结果。拖动回放时间轴或选择信号，可以查看已完成运行的细节。

## 哪些条件还需要检查

本实验固定机械参数和控制器，只估计指令延迟。观测理想，模型与产生数据的系统相匹配。其他摩擦、饱和、柔性、测量噪声、接触和负载变化还没有加入。

因此，这次结果支持的是：在这个已知系统里，估计出的延迟改善了新运动的预测。把它用于真实执行器前，还要检查遗漏的效应是否会改变结果。这里的延迟描述所选指令路径的时序，也不能直接解释为电机电磁时间常数。

后续实验会分别研究摩擦、输出限幅与观测误差，再进入多个关节相互影响的系统。每次先弄清新增效应怎样影响观测，再决定应该怎样拟合它。

## 用一句话解释结果

试着说明估计了什么、用了什么数据，以及怎样检验结果。例如：

> 对这个机械参数已知的负载摆，我们从位置和推导速度中估计了力矩指令延迟，并在另一组换向运动上改善了预测。

再补充一项你认为移到硬件上最需要检查的假设，并说明需要什么测量。