# L6 · 从结构失配到真正跨仿真器

Student 可能永远无法完全包含 Oracle。最后一课问：这时怎样定义成功？先在主后端中隔离一种结构失配，再在真正不同的物理引擎之间比较同一个小系统。

只完成第一案不算完成 L6。跨仿真器案例是已确认的范围，但它不是硬件结果。

## 模型不精确，仍可能有用 {#failure}

如果 Oracle 有 Student 无法表示的执行器效应，拟合可能找到一个等效折中。优化成功后，残差仍可能有结构。第二个仿真器还会加入积分、接触或约定差异，它们不能都归结为一个参数。

先预测：在把跨仿真器差异归因于物理之前，哪些东西必须对齐？

## 声明小系统接口 {#boundary}

回到一个已经验证的单关节系统及其公开接口：

```text
指令 → 已声明的系统边界 → 运动观测
```

**案例 A，结构失配：** 保留主后端，让 Oracle 的执行器更丰富，同时从 Student 中移除一个已声明效应。

**案例 B，跨仿真器失配：** 在第二个物理引擎中使用同一个小任务。在比较预测前，对齐单位、坐标系、指令时序、初始状态、观测语义和可比的模型假设。

内部力、隐藏状态和后端求解器细节仍只用于诊断。不能一开始就拟合跨仿真器的整个人形机器人。

## 运行两个失配案例 {#comparison}

案例 A 每次移除一个效应，在一个工作范围内拟合，并留出频率、负载或动作族。案例 B 冻结公开任务和接口，在语义允许的地方复现相同的拟合/评估划分，并记录哪些后端语义无法对齐。

两个案例都要做步长细化。如果结论随步长改变，先把数值误差与模型类别误差分开，再扩大 Student。

## 阅读失配证据 {#evidence}

这是计划中的两案例失配研究。跨仿真器结论要等接口对齐和步长细化记录完成后才能成立。

展示模型/参数语义表、残差结构、步长细化误差、跨条件误差矩阵、预测时域和工作范围。只有含义共享的参数才报告恢复。对于第二个引擎，不能把所有剩余误差都归因于某一个物理机制。

有用的最终结论应类似：“在这些输入、观测和后端对齐规则下，Student 在这个范围内预测；超出范围后，残差要求更丰富的模型、更好的实验或更窄的使用范围。”

## 想一想 {#exercise}

案例 A 留下随频率变化的残差。案例 B 加入第二个仿真器，在相近频率附近出现不同残差，但步长细化还没完成。现在应该扩大 Student 吗？

<details markdown="1">
<summary>查看参考思路</summary>

先完成步长细化和接口检查。跨仿真器差异可能包含数值误差或语义未对齐。如果残差在这些检查后仍然存在，再在更丰富的 Student、新激励或更窄的工作范围之间选择。不能把跨仿真器误差直接当成真实世界不确定性的估计。
</details>

常见误区是在检查语义和步长细化前，就把跨仿真器残差当成物理不确定性。如果还不能决定，先完成这些检查并写出剩余工作范围。当下一步明确是更丰富的模型、新实验或更窄的结论时再继续。

## 跨仿真器证据不能证明什么 {#limits}

跨仿真器预测成功不能证明硬件迁移、普遍鲁棒性或唯一的物理参数集。第二个仿真器仍需在单课 review 中选择并冻结。L5 不是前置；K8 会作为最终不确定性和下游迁移的视角回归。

合成实验阶梯到此结束。真机 H0–H2 不在本次实施范围，需要另行制定平台契约。